利用Backstepping法设计机械手跟踪控制器

哈丽丹·穆罕默德

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利用Backstepping法设计机械手跟踪控制器

工程技术 | 更新时间：2026-01-21

- 利用Backstepping法设计机械手跟踪控制器
- 利用Backstepping法设计机械手跟踪控制器
- 新疆大学学报（自然科学版中英文） 2001年第3期
- 作者机构：
  
  新疆大学电气工程学院,新疆,乌鲁木齐,830046
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号： TP241
- 纸质出版：2001
- 稿件说明：
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[1]哈丽丹·穆罕默德.利用Backstepping法设计机械手跟踪控制器[J].新疆大学学报(理工版),2001(03):370-374.

哈丽丹·穆罕默德. 利用Backstepping法设计机械手跟踪控制器[J]. Journal of Xinjiang University (Natural Science Edition in Chinese and English), 2001, (3).
[1]哈丽丹·穆罕默德.利用Backstepping法设计机械手跟踪控制器[J].新疆大学学报(理工版),2001(03):370-374. DOI：

哈丽丹·穆罕默德. 利用Backstepping法设计机械手跟踪控制器[J]. Journal of Xinjiang University (Natural Science Edition in Chinese and English), 2001, (3). DOI：

摘要

针对机械手跟踪控制问题提出了一种新的设计方法 .此法应用 Bachstepping方法的思想

保证系统稳定的条件下

同时设计控制规律和观测器

并用数字仿真对设计法的正确性进行了验证

Abstract

A new method is put forward for robot manipulator.The method consists of Backstepping way and mode

through which the pattern and observer are controlled.Simulation results prove the effectiveness of the controllers.

关键词

Keywords

references

YEONG-CHAN CHANG,BOR-SEN CHEN andTI-CHUNG L EE:Tracking control of flexible jointmanipulators using only position measurements[J].int.J.control,1996,64(4):567-593.

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